|
Como
crear un robot de sumo autónomo y barato
Con este
tutorial pretendo explicar de forma simple como crear un robot
de sumo autónomo y barato
|
Este robot
lo desarrollé de manera a que sea simple y barato,
aprovechando partes recicladas de otros equipos y utilizando
componentes que se consiguen con facilidad en Paraguay.
Lo único relativamente caro son los servos que
cuestan entre 10 y 20 dólares, pero pueden incluso
ser reemplazados por motores de paso de alguna impresora
vieja (las epson usan unos motores medio cuadrados que
tienen muy buen torque). En esta guía no se contempla
el uso de motores de paso, pero en el foro podemos discutir
la factibilidad de usarlos.
|
 |
La idea del sumo
es básicamente lograr que tu adversario salga del ring
y que tu robot se mantenga en el. El
ring puede ser cualquier superficie plana elevada unos 5cm
del suelo de esta forma si el robot cae no se hará
daño.
Para que el robot
no caiga por accidente le pondremos dos sensores al frente
(uno a la izquierda y otro a la derecha) y haremos que el
robot se desvié si es que va a caer. En las peleas
de sumo de robots a nivel internacional estos sensores son
infrarrojos, pero por cuestiones de presupuesto y de simplicidad
decidí utilizar sensores de tacto sacados de los pulsadores
(botones) de un Mouse viejo.
Pueden ustedes agregar un tercer sensor atrás y uno
mas para detectar al enemigo, pero esto no esta contemplado
en este tutorial porque la idea aquí es la simplicidad
del modelo.
Materiales
· Una plancha de pvc expandido de 21x29 cm (A4) con
un espesor de 3mm aprox.(el pvc puede ser reemplazado por
acrílico, alto impacto o madera balsa)
· Dos servos estándar para aeromodelismo
· Tres swichts de contacto. Pueden usar los botones
de Mouse viejos
· Una placa virgen o perforada de 7 x 6 cm
· Una resistencia de 4.7 k ohms
· Dos capacitares de 22 pf
· Un regulador de voltaje de 5v LM78L05 o similar
· Un cristal de 4Mhz
· Un zócalo de 18 pines para el PIC
· Un PIC 16F84
· Un porta pilas para 4 pilas AA
· Dos ruedas de 5 a 7 cm de diámetro
· 12 Tornillos de 2,5mm x 2cm con tuercas y arandelas
· 6 Tornillos de 2mm x 1,5cm con tuercas y arandelas
Primera parte
- Armado del robot -
|
Paso
1 - corte de piezas
Cortar las partes en el PVC de acuerdo a la plantilla
Para cortar se puede usar un cutter o alguna sierra,
recomiendo usar cutter por que queda mas uniforme y
pulcro. También se puede lijar el material para
darle una mejor terminación.
|
(clic
en la imagen para ver en tamaño real)
|
|
|
Paso 2
- pegado de piezas
Pegar todas las partes con algún pegamento a base
de cianoacrilato (la gotita) como se ve en la figura:
|
| Una
vez pegadas las partes debe quedar como se ve en la imagen. |
 |
 |
Luego
pegar las dos cuñas para formar las palas como
se ilustra en el imagen
|
| Paso
3 - armado del robot
fijar las
palas con tornillos, arandelas y tuercas a la estructura
del robot como se ve en la imagen.
|
 |
 |
Fijar los
servos con tornillos y tuercas y colocarle las ruedas
como se ve en la imagen
Para poder colocar las ruedas hay que utilizar alguno
de los accesorios que viene con el servo, dependiendo
de la rueda que tengamos esta tarea puede ser simple
o complicada.
Los servos
tienen que estar modificados para rotación continua
como se explica aquí.
|
|
Cuando ya
este todo armado hay que regular las dos palas de forma
que queden al ras del piso, ya que ahí se fijaran
los sensores de tacto.
|
 |
 |
Fijar
los sensores con tornillos de 2 mm como se ve en la imagen
y luego fijar la patita que hará contacto con el
piso. De modo que quede como se ve en la foto mas abajo |
Segunda
parte- La Electronica -
|
