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Servos
¿Que
es un servo?
Un servo es un pequeño motor unido a una caja reductora
de velocidad que le da mucha fuerza, para controlar este
motor el servo incluye un circuito electrónico
que monitorea la posición del eje de salida por
medio de un potenciómetro.
Todo esto esta integrado en una cajita de dimensiones
variables (un servo estándar mide 2x4x4 cm.). El
eje del servo tiene una rotación limitada a 180
grados pero puede ser fácilmente modificado para
que rote 360º y funcionar como un motor normal
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Se utiliza
normalmente en aeromodelismo y automodelismo radio controlado
y también en robótica por su simplicidad para
manejarlo. los servos no consumen electricidad si se encuentran
en la posición deseada, a menos que exista una fuerza
externa que trate de cambiarla
¿Cómo
funciona un Servo?
El potenciómetro unido al eje de salida le brinda a
la controladora interna información sobre la posición
del mismo. Lo que hace esto es controlar un PWM (modulador
de ancho de pulsos) para comparar con la entrada de pulsos
enviada desde afuera y modifica la posición del eje
para que los dos pulsos tengan el mismo ancho.
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Ósea,
si yo quiero que el servo varíe su posición
tengo que enviarle un pulso con un ancho y una frecuencia
determinada. Todos los servos tienen 3 cables, un positivo
por donde recibe la corriente, un negativo y un tercer
cable por donde se le envía los pulsos.
Este
pulso varía de acuerdo al fabricante pero básicamente
va de 1ms a 2ms, osea, si queremos que el servo se ponga
en el medio tengo que enviarle un pulso de 1,5ms., si
quiero que vaya todo a un lado le envío 2ms y
al otro lado 1ms.
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Estos
pulsos se deben enviar constantemente para que el servo se
desplace y se mantenga en esa posición si dejo de enviar
los pulsos, el servo cortara la energía del motor y
quedara sin fuerza.
Lo normal
es enviar un pulso cada 20 ms o sea unos 50 pulsos por segundo
(50hz) hay servos que funcionan recibiendo 40 pulsos por segundo
(40hz)
En esta
tabla están los valores para las marcas mas comunes
de servos
| |
duración del pulso |
|
colores de los cables |
| fabricante |
min |
medio |
max |
hz |
positivo |
negativo |
pwm |
| Futaba |
0.9 |
1.5 |
2.1 |
50 |
rojo |
negro |
blanco |
| Hitech |
0.9 |
1.5 |
2.1 |
50 |
rojo |
negro |
amarillo |
| JR |
0.8 |
1.5 |
2.2 |
50 |
rojo |
marron |
naranja |
| Multiplex |
1.05 |
1.6 |
2.15 |
40 |
rojo |
negro |
amarillo |
| Robbe |
0.65 |
1.3 |
1.95 |
50 |
rojo |
negro |
blanco |
| Simprop |
1.2 |
1.7 |
2.2 |
50 |
rojo |
azul |
negro |
imagen
de servo desarmado
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