Bender
Bender es mi robot de sumo, lo creé para la primera competencia de sumo del Paraguay pero no pudo competir porque yo era el Juez y organizador del evento, de todas formas en exhibiciones demostró tener muy buenas prestaciones.
Su chasis esta hecho de aluminio de 1,5 mm el cual monta 4 motores con reductoras que dan unas 70 a 80 rpm. Tiene 2 variadores electrónicos de velocidad utilizados en autos a radio control.
El microcontrolador usado es un Propeller de la empresa Parallax, este micro tiene 8 procesadores dentro y es programado utilizando un lenguaje de alto nivel llamado Spin, también puede ser programado en código asembler.
Bender tiene 3 sensores infrarrojos para detectar el borde del ring y un sensor ultrasónico para encontrar a su rival.
La batería que use para el robot es una Lipo de 7,4volts y 1800mha. |
 |
El programa consta de tres funciones básicas, cada una corre en su propio procesador (cog) en forma paralela lo que aumenta muchísimo la capacidad de respuesta del robot. Uno de los procesadores se encarga de verificar los sensores infrarrojos, otro verifica el sensor ultrasónico, y el último maneja los motores de acuerdo a lo que indiquen los sensores. En la fase de pruebas agregue una rutina que corría en un cuarto procesador que enviaba información de los sensores directamente a un monitor VGA.
Para ver mas fotos de Bender
