QuadBot I
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Este es el mas
grande de mis robots, lo terminé a principios del
2000 y tras las primeras pruebas me di cuenta de que no
caminaba bien debido a que mueve dos piernas a la vez y
se debía sostener solo sobre las otras dos.
Después
de algunos cambios al diseño original mejoró
muchisimo y logró caminar al frente, atrás
y a los lados sin problemas, incluso lograba superar obstáculos
hasta de 1cm de alto
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El software que escribí
para este robot originalmente era solo para que camine controlado
por el teclado de la PC dando pasos de a dos patas, después
mejore la forma de caminar haciendo que dé un paso a la
vez, mejorando así la estabilidad.
Para hacerlo autónomo
le coloqué un microprocesador Basic Stamp y un detector
de proximidad infra rojo que le permitía esquivar los obstáculos
en el camino, para esto escribí otro programa.
El problema de este
robot fue el tamaño, era demasiado grande para colocarlo
en una mesa y que sirva para el propósito de mi Tesis así
que me decidí a construir un cuarto robot que mi señora
lo llamo Sixto por sus seis patas.
Especificaciones
Motricidad: cuatro
patas 8 servos
Material: PVC amarillo
de 6mm para el chasis y algunas partes de las patas y de 3mm para
el resto.
Electronica: el QuadBot
cuenta con una SSC2 (serial servo controler) conectado al serial
de una PC. Puede usar un microprocesador Basic Stamp 2 de Parallax
con un Infra red Proximity detector para hacerlo autónomo.
Dimensiones: ancho
23 cm, largo 20 cm, alto 14 cm
Baterías: funciona
con una batería de NiCd de 7,2 V 1500 mAh.
Diseño: este
robot copié de un diseño realizado y comercializado
por la empresa Lynxmotion con unas pequeñas variaciones
para disminuir el peso y mejorar la estabilidad cuando esta en
dos patas.
Construcción:
el diseño fue hecho en 3D studio, los cortes del PVC los
realicé con cutter los de 3mm y con un taladro de alta
velocidad las partes de 6mm. Todas las partes movibles están
con tornillos y tuercas de 3/50 pulgadas y las partes fijas con
tornillos para plástico
