Karumbe

Este proyecto lo empecé en junio del 2009, la idea fue hacer un robot móvil autónomo con capacidad todo terreno que pueda desplazarse de un punto a otro utilizando el sistema GPS para su ubicación, el nombre del robot es Karumbe (tortuga en guaraní).

Los desafíos fueron varios y me llevó bastante tiempo terminarlo a pesar que aun faltan aspectos que serán cubiertos en un Karumbe 2.0, la ventaja es que ya tenía casi todos los materiales, los motores los saque de mi robot de sumo (Bender), las ruedas son de una camioneta RC  y usé un GPS Garmin Etrex con la pantalla LCD dañada para el sistema de navegación.

Los objetivos del proyecto fueron:

  • Navegación autónoma -  por el momento con un sensor ultrasónico ya funciona bien, el sensor esta montado sobre un servo que hace un barrido para detectar el camino mas libre de obstáculos.
  • Leer e interpretar los datos NMEA del GPS
  • Hacer que el robot vaya en la dirección correcta-  acá me encontré con todo un desafío, ya que las direcciones del GPS son en latitud y longitud, y tuve que determinar los grados a seguir para que el robot vaya desde un punto a otro de la matriz.

Lo primero que hice  fue diseñar un chasis resistente y liviano, para esto utilice aluminio y monte cuatro motores con reducción para las ruedas. Para dotarlo de buena tracción en terrenos ásperos use las cuatro cubiertas mas grande que tenía
El microcontrolador que usé en el proyecto es el Propeller de Parallax que con sus 8 núcleos va de pelos. Para el software use varias rutinas de terceros: una para manejo de salida de TV, otra para manejo de comunicación serial y una librería para el GPS que encontré en la biblioteca de librerías de parallax (todas las librerías y el código está disponible en la sección de descargas).
Para darle más utilidad al robot le monte una cámara en la cabeza que tiene 2 grados de libertad, también tiene un brazo articulado de 2 grados de libertad (dof) con una mano de amplia apertura para agarrar objetos.

El robot se dirige directamente al punto destino fijado siguiendo la ruta más directa de forma totalmente autónoma, la información del robot es enviada por un transmisor de video que al mismo tiempo puede enviar la señal de la cámara montada en la cabeza. 
Todas las funciones pueden ser controladas por el control remoto y visualizadas a través de una pantalla usando un sistema de menús. 

Entre las funciones principales están:

  • dirigirse de un punto a otro en forma autónoma
  • manejar todas las opciones del robot a control remoto
  • transmisión inalámbrica de la información del robot y la señal de video de la cámara
  • agarrar objetos con el brazo en forma autónoma

Para ver mas fotos de Karumbe

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