Este proyecto lo empecé hace algunas semanas, la idea es hacer un robot móvil autónomo con capacidad todo terreno que pueda desplazarse de un punto a otro utilizando el sistema GPS para su ubicación, el nombre del robot es Karumbe (tortuga en guaraní).
Los desafíos son varios y creo que me va a llevar bastante tiempo terminarlo bien, la ventaja es que ya tengo casi todos los materiales, los motores los saque de mi robot de sumo (pobre Bender), las ruedas son de una camioneta RC que tengo y tengo un GPS Garmin Etrex con la pantalla LCD dañada que anda perfecto para lo que quiero.
Los objetivos secundarios son:
-Navegación autónoma- por el momento con un sensor ultrasónico ya funciona bien, el sensor esta montado sobre un servo que hace un barrido para detectar el camino mas libre de obstáculos
- Leer los datos NMEA del GPS - no es problema ya que hice algunas cositas con GPS y más o menos manejo el tema
- Hacer que el robot vaya en la dirección correcta- acá me encuentro con todo un desafió, ya que las direcciones del GPS son en latitud y longitud, de ahí tengo que determinar los grados a seguir para que el robot vaya desde un punto a otro de la matriz.
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Lo primero fue diseñar un chasis resistente y liviano, para esto utilice aluminio y monte cuatro motores con reducción para las ruedas. Para dotarlo de buena tracción en terrenos ásperos use las cuatro cubiertas mas grande que tenía (apenas consiga unas más grandes las cambio)
El microcontrolador que estoy usando en el proyecto es el Propeller de Parallax que con sus 8 núcleos va de pelos (como dice Bart). Para el software use varias rutinas de terceros (a los que nombraré una vez terminado el proyecto) una para manejo de salida de TV, otra para manejo de comunicación serial y una librería para el GPS que encontré en la biblioteca de librerías de parallax..
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El chasis de aluminio con sus 4 motores
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Las primeras pruebas las hice el miércoles a la madrugada, por el momento karumbe solo busca el sur, pero funciona bien ya que va eludiendo los objetos que encuentra en su camino siempre dirigiéndose al sur y corrigiendo su rumbo. El gran problema que tengo es el frío ya que solo puedo trabajar a la noche y como las pruebas las debo hacer al aire libre para recibir las señales de los satélites se me congela la cabeza.
Por el momento les dejo algunas fotos y apenas pueda levanto los primeros videos.
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Otra imagen del chasis ya con los controladores par los motores
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Ya completo con las ruedas, controladora y el sensor
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ahí se ve el GPS
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Las primeras pruebas con la tele para ver los parametros del GPS
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