El sábado 20 de febrero se realizó la primera reunión para ir definiendo varios aspectos para la competencia de este año.

Los temas tratados fueron:

• Se definió como fecha probable el sábado 10 de julio 
• Se decidió aumentar el peso máximo a 3 kilos
• Se prohibió la utilización de robots comerciales (Kits) así solo podrán participar robots artesanales.
• también decidimos prohibir la utilización de placas comerciales para el microcontrolador (deben ser hechas pos los participantes con pics u otros micros)
• Si se permiten placas auxiliares prefabricadas (sensores, controladoras de motores o servos, etc)

Como siempre mi taller esta disponible para cualquier trabajo, consulta o uso de herramientas para cualquier participante.

Saludos y nos vemos en la próxima reunión.

(sobró todo la chipita y la Coca)

 Luego de un tiempo de inactividad terminé las primeras mejoras de Karumbe, la principal  se da en el sistema de suspensión que fue totalmente rediseñado desde cero para hacerlo mas eficiente en terrenos difíciles, este nuevo sistema permite que las cuatro ruedas permanezcan en el suelo lo que aumenta la tracción.

También distribuí mejor la electrónica de manera que todo quedo mas ordenado y prolijo, en lo que respecta a la programación solo mejoré un poco la rutina de navegación en modo autónomo y agregué nuevos algoritmos para el uso de un nuevo accesorio.

El nuevo accesorio es nada menos que una ametralladora de aire comprimido eléctrica del tipo AirSoft modificada, que dispara balines de plástico de 6mm, a esta le adjunté un puntero láser que calibrado me permite mirar a través de la cámara donde disparar.

Otra mejora es la posibilidad de usar unos protectores que permiten al robot funcionar bajo la lluvia, puede que parezca estúpido e innecesario pero como siempre digo: "muchas veces esto es solo con fines de investigación"

Pueden ver algunas fotos en :www.roboticapy.com/galeria/index.php

Sin mas detalles les dejo unos videos:

Estoy probando un nuevo formato en la web de roboticapy.com, entre algunas mejoras esta la posibilidad de que realicen comentarios sobre las noticias y articulos que voy levantando en la página.

Aprovecho también para comentarles que roboticapy.com realizó el mes de octubre un pequeño taller de programación de microcontroladóres Pic con alumnos de la universidad Unida de Asunción, la experincia fue muy buena y me sirvió para hacerme de materiales necesarios para dictar este tipo de talleres. Así que si alguien quiere se puede armar un taller básico juntando unas cuantas personas interesadas (requisitos: saber algo de programación y de electrónica),  el costo del mismo dependerá de la cantidad de personas, es cuestión de hablar.

También quiero contarles que ya estamos viendo la competencia para el 2010, a lo mejor se crean dos categorías, sumo y seguidor de lineas, así que vayan empezando a pensar en sus robots que los premios van a estar jugosos. 

 Saludos

En este video se puede ver en acción la función para agarrar objetos en forma automática, el algoritmo lo cree para que el robot busque el objeto mas cercano, vaya hacia el y lo agarre con su brazo en forma autónoma.
De cada 10 intentos uno falla, lo que es un muy buen porcentaje ya que solo usé el sensor ultrasónico de la cabeza para detectar los objetos.

En el siguiente video se ve a Karumbe en modo autónomo usando su GPS y el sensor ultrasonico para llegar a su destino, en este caso un arco de una cancha de futbol. El algoritmo es el mas complejo que tiene el robot ya que debe calcular los grados a donde ir para llegar al waypoint previamente seleccionado.

Luego de solucionar un problema en el puerto de programación de la placa propeller demo board, Karumbe siguió evolucionando, entre otras mejoras están:

- mejora en el algoritmo de navegación con el GPS
- instalación de un brazo articulado de 2 grados de libertad (dof) con una mano de amplia apertura
- transmisión inalámbrica de señales de la cámara de video e información de telemetría del robot
- movimiento de la cabeza con 2 grados de libertad
- instalación de sistema de radio control para controlarlo en forma manual

El robot ya se dirige directamente al punto destino fijado siguiendo la ruta más directa de forma totalmente autónoma, además puede ser controlado de forma remota a través de un control remoto de 6 canales.
La información del robot es enviada por un transmisor de video que al mismo tiempo puede enviar la señal de video de una cámara montada en la cabeza.
Todas las funciones pueden ser controladas por el control remoto y visualizadas a través de una pantalla usando un sistema de menús que aun no esta terminado.
En síntesis karumbe a evolucionado bastante desde que surgió la idea, todavía hay muchas mejoras pendientes.
Por el momento les dejo dos videos de algúnas pruebas y unas cuantas fotos en la galería.

Este proyecto lo empecé hace algunas semanas, la idea es hacer un robot móvil autónomo con capacidad todo terreno que pueda desplazarse de un punto a otro utilizando el sistema GPS para su ubicación, el nombre del robot es Karumbe (tortuga en guaraní).

Los desafíos son varios y creo que me va a llevar bastante tiempo terminarlo bien, la ventaja es que ya tengo casi todos los materiales, los motores los saque de mi robot de sumo (pobre Bender), las ruedas son de una camioneta RC que tengo y tengo un GPS Garmin Etrex con la pantalla LCD dañada que anda perfecto para lo que quiero.

Los objetivos secundarios son:
-Navegación autónoma-  por el momento con un sensor ultrasónico ya funciona bien, el sensor esta montado sobre un servo que hace un barrido para detectar el camino mas libre de obstáculos
- Leer los datos NMEA del GPS - no es problema ya que hice algunas cositas con GPS y más o menos manejo el tema
- Hacer que el robot vaya en la dirección correcta-  acá me encuentro con todo un desafió, ya que las direcciones del GPS son en latitud y longitud, de ahí tengo que determinar los grados a seguir para que el robot vaya desde un punto a otro de la matriz.

Las primeras pruebas las hice el miércoles a la madrugada, por el momento karumbe solo busca el sur, pero funciona bien ya que va eludiendo los objetos que encuentra en su camino siempre dirigiéndose al sur y corrigiendo su rumbo. El gran problema que tengo es el frío ya que solo puedo trabajar a la noche y como las pruebas las debo hacer al aire libre para recibir las señales de los satélites se me congela la cabeza.

Por el momento les dejo algunas fotos y apenas pueda levanto los primeros videos.